连接Apple Pencil到iPad上的步骤如下：

1. 关闭蓝牙并重新打开。点击iPad的“设置”按钮，然后点击“蓝牙”，将蓝牙开关关闭后再重新打开。此时，系统会自动搜索附近可连接的蓝牙设备。

2. 插入Apple Pencil到iPad的充电座中。将Apple Pencil的笔插入到iPad上的充电口内，确保插入的方向正确，同时确保笔尖不接触其他金属部分。等待几秒钟后，iPad上会弹出连接提示。如果没有弹出提示，可以重新启动iPad或重新插拔一下Apple Pencil。连接成功后，就可以在iPad上看到Apple Pencil的电量了。

完成上述操作后，Apple Pencil应该已经成功连接到iPad上。如果在连接过程中遇到问题，可以重新启动设备后再次尝试连接。如果还是无法连接，可以联系苹果的客服获取更多帮助和支持。