在Windows 7系统中连接Windows XP共享的打印机的步骤如下：

1. 确保Windows XP系统的电脑在同一局域网内，并且已经安装了打印机驱动并成功连接打印机。同时，确保Windows XP的防火墙设置允许其他电脑通过局域网访问它。

2. 在Windows 7电脑上打开控制面板，选择“网络和Internet连接”下的“网络和共享中心”。在左侧栏目找到并点击“更改高级共享设置”。此时可能需要设置一些共享访问权限（比如文件、打印机等），以方便其他电脑访问。

3. 点击“开始”，在搜索框中输入打印机的名称或关键词，如“打印机和扫描仪”。点击搜索结果中的“添加打印机和扫描仪”。此时系统会弹出添加打印机列表，找到并选择Windows XP系统电脑共享的打印机名称并点击它。如果没有找到的话，可以选择“手动设置打印机或扫描仪”，然后找到并点击共享打印机名称。此时系统会尝试安装该打印机驱动。如果成功安装驱动并找到共享打印机，可以在后续出现的菜单中点击关闭完成设置。否则系统会给出相应的错误信息，可以按照系统的提示来解决驱动问题或者继续尝试找到适合的共享打印机驱动进行安装连接。在这个过程中可能会需要输入密码或者其他身份验证信息以获取权限连接到共享的打印机上。最后退出该向导并按照要求进行操作。如果没有提供可用的驱动程序，可以尝试手动下载并安装相应的驱动程序。安装完成后重启电脑即可使用共享的打印机进行打印操作了。

以上步骤仅供参考，如果操作过程中遇到问题，可以咨询专业的计算机技术人员寻求帮助。